作者 | 黄楠
编辑 | 袁斯来
硬氪获悉，具身触觉企业千觉机器人Xense Robotics（以下简称“千觉机器人”）近日完成亿元级Pre-A轮融资，本轮融资由孚腾资本（上海具身智能基金）领投，产业方理想汽车、彬复资本和科实资本等头部市场化机构共同参与，高瓴创投、元禾原点、戈壁创投等老股东持续跟投。
融资资金将主要用于技术研发投入、加快产品迭代、团队规模扩充与市场渠道拓展，完善全链路业务布局。这也是「千觉机器人」今年内完成的第三轮，此前公司曾获得高瓴创投、智元机器人、元禾原点、戈壁创投、璞跃中国、交大菡源基金、小苗朗程等机构投资。随着孚腾资本和理想汽车的加入，将推动其触觉感知技术在真实产业场景的落地与推广。
「千觉机器人」是硬氪长期关注的企业，2024年5月成立、总部位于上海，公司以多模态触觉感知技术为核心，聚焦智能体灵巧操作领域，通过创新触觉感知技术、为智能体提供理解真实世界的多模态触觉感知与操作能力，推动具身智能从精细操作迈向通用感知。
千觉机器人产品矩阵（图源/企业）
创始人马道林于北京大学博士毕业后，师从机器人操作领域知名学者Alberto Rodriguez，专注研发视触觉技术路线在操作感知中的应用，率先提出了“依靠触觉构建空间感知”的机器人操作路径，首次基于触觉实现对被抓取物体的高精度运动跟踪；此外，还有多位核心创始成员来自麻省理工学院、北京大学、上海交通大学、伦敦大学学院等国内外顶尖院校。
当前，市场端虽已具备激光雷达、3D摄像头等成熟视觉解决方案，但在生产制造场景中，仍有大量精细化柔性场景因视觉局限未能实现自动化。
随着场景精细化、柔性化操作的需求升级，具身智能展现出有效的满足能力，这当中，触觉技术已成为不可或缺的关键支撑。它不仅是达成精密柔性操作的核心保障，还能改善智能体的感知交互体验，增强与真实物理世界的适配性的同时，也让人类获得真实、细腻、可感知的舒适反馈。
千觉传感器的三维形貌感知能力（图/企业）
据国际市场研究公司VMR报告显示，2024年全球触觉传感器市场规模已突破150亿美元，未来数年将超350亿美元；随着具身智能与智能感知交互发展，触觉市场规模甚至有望突破万亿美元。
然而，高质量的触觉数据直接影响具身操作模型的性能上限，是技术突破的核心基础。要实现从高精度多模态触觉数据的获取、实时反馈，到精准操作控制的全链路落地，企业仍面临着诸多要求。
具体到产品矩阵方面，「千觉机器人」已完成从核心硬件到系统平台的全链条技术路径搭建，其产品包括了全系列触觉传感器、触觉数采系统、触觉仿真器、触觉执行器及触觉控制系统。
传统触觉传感器在分辨率、多模态信号获取、耐用性及成本上存在明显瓶颈，加之优质触觉数据缺失，导致触觉方案长期未受足够重视。针对上述痛点，「千觉机器人」推出了多模态视触觉传感器系列与终端系列产品，对比以往电容式、电阻式和霍尔式触觉传感器，其在分辨率、抗干扰、多模态融合和动态响应等能力上表现更优，可适配灵巧操作、工业精细化装配、柔性物流、感知交互等多元场景。
多模态视触觉传感器的一致性测试（图源/企业）
从核心性能上看，千觉传感器可以精准识别装配过程中微米级的偏移与受力变化，有效避免精密元件的卡死与磨损；其经过数百万次的力按压测试，在高速高频率工业场景下可靠性更强。在算法方面，它内置了自标定算法，以保证设备在全生命周期内精度稳定，降低运维频次与成本。同时，仅4cm的体积，也令其传感器更易于集成至紧凑型机械臂或夹爪中，满足精密线缆插接、微型轴承装配等精细作业需求。
此外，「千觉机器人」还提供有配套的可视化软件、触觉仿真与数据采集工具链，可以有效帮助客户降低达95%的触觉数据采集成本。
触觉传感器不仅是硬件入口，基于全链条能力，「千觉机器人」通过将自研的高精度多模态触觉传感器与智能感知算法、控制算法深度融合，可实现“传感器+执行器+控制器”的有机集成，以提供软硬一体化解决方案。比如工业场景中，系统可实时感知装配过程中的微力变化、并动态调整操作姿态，完成高精度轴孔装配等传统机器人难以胜任的任务。
千觉传感器的易替换性（图源/企业）
硬氪了解到，截至目前，「千觉机器人」产品已在具身灵巧操作、工业精密装配、触觉检测、柔性物流、家庭智能体等场景率先落地验证与应用，拿下智元、谷歌、自变量、银河通用、众擎等国内外头部企业订单，并与宁德时代、理想汽车、海尔等开展场景合作。
随着触觉传感器部署量的不断上升，未来「千觉机器人」将有望通过其“传感器+数采系统+仿真器+真实场景应用”，逐步构建“触觉云”的数据与生态平台，为企业用户、个人开发者提供可靠的触觉数据，以降低创新成本，共同推动具身智能落地应用。
孚腾资本负责人表示，具身智能是上海市重点战略方向，千觉机器人作为上海本土创新企业，以视触觉感知技术为核心，是目前市场上唯一能提供超越人类手指感应能力方案的公司。公司以工业具身为起点，为具身智能与人形机器人产业提供核心触觉感知与控制模组，发展面向智能体全面物理交互的核心技术体系，其清晰、务实的技术商业化路径，让我们对其发展前景充满信心。
彬复创始合伙人陈宇表示，具身智能落地需要机器人与真实世界的物理交互。受限于寿命和成本问题，当前视触觉方案虽未大范围产业化落地，但我们看到千觉团队在视触觉领域的技术突破和工程落地的探索，对其方案大面积落地充满信心和期待。
科实资本北京业务中心总经理王冠达表示，千觉机器人基于视触觉传感器，能提供多模态高精度的接触面物理信息，满足运动控制、模型训练等不同类型客户需求。公司现已完成系列化视触觉传感器的研发，可配套不同形态的末端执行器使用，未来有望在多个场景突破现有技术应用局限。
高瓴创投项目负责人表示，千觉打通高精度多模态视触觉系统到智能控制算法的全链条技术路径，具备高度稀缺的技术价值。作为其天使轮领投方，我们持续看好千觉的技术禀赋和工程落地能力。相信千觉将加速把顶尖的触觉感知能力注入到工业制造和下一代智能体中，引领具身智能的进一步突破。
元禾原点负责人表示，高端触觉传感技术和解决方案是国内具身领域亟待突破的“卡脖子”环节。千觉机器人作为国内视触觉感知技术的先行者，已实现技术从实验室到产品的转化，并加速推进商业化落地。我们相信凭借千觉全链条的触觉技术积累和行业领先的产品力，市场前景十分广阔。
戈壁负责人表示，触觉感知是机器人与物理世界交互的基石，目前技术成熟度仍处于早期，发展潜力巨大。千觉在多模态触觉感知领域取得多项关键技术突破，商业化进展也处于市场领先地位。凭借资深的研发团队和深厚的技术积累，相信千觉未来将继续引领触觉感知领域的技术革新，推动具身智能行业的进步发展。