文｜富充
编辑｜苏建勋
《智能涌现》独家获悉，具身智能灵巧手公司“灵心巧手”已完成数亿元A+轮融资。
本轮融资由浙江创新投资、德清产投、乐聚机器人、鼎晖百孚、晶华新材、东方精工、奥克斯、华福投资、弘颐基金等多家知名投资机构共同参与。
这是灵心巧手在8个月内完成的第四轮融资，公司资方名单中集合了数家投资机构与产业资本，包括蚂蚁集团、红杉种子基金、万凯新材、帝奥微等。
随着具身智能行业出货量节节攀升，作为机器人关键零部件“双手”的提供方，灵心巧手的商业化也开始提速。
灵心巧手创始人兼CTO周永对《智能涌现》透露，现在三大场景为科研、人形机器人、工业场景。目前公司月订单现已突破千台，海外客户已包括三星、西门子等科技公司。
从成立第一天起，灵心巧手就将“成为第一家生产100万只灵巧手的公司”作为重要目标。
“我们认为只有100万只手在真实世界中交互，才能积累足够多的数据，实现手上的100万种技能。为此，在满足功能、耐用性的前提下，灵心巧手产品覆盖几千元至近十万的价格区间，让不同需求的用户都能有所选择。”周永表示。
△灵心巧手产品展示使用茶具，图片：采访人提供
目前，灵心巧手旗下的灵巧手产品矩阵包括腱绳、直驱、连杆三种主流驱动技术，提供11至42个自由度的较宽产品选择。
公司Linker Hand系列高自由度灵巧手，已成为全球首个量产千台的高自由度灵巧手系列。
其中，代表产品Linker Hand L20具备21个自由度，设有通用、工业双版本，能够操作各种人类工具，售价4.99万元。产品线中价格最高的Linker Hand L30有22个自由度，可执行精密装配、灵活抓取、手术辅助等操作，售价为9.99万元。
灵心巧手低自由度产品则从价格上降低了客户采购灵巧手的门槛。
面向工业场景推出的6个自由度五指灵巧手Linker Hand L6，售价为1.99万元。L6采用业内较少使用的“无刷电机+滚珠丝杠”方案，通过消除传统电刷与换向器的机械摩擦，将驱动效率提升至约90%，丝杠实测寿命超过百万次。
产品线中价格最低的Linker Hand O6售价6666元，是一款6个主动自由度的五指灵巧手，也是目前全球最轻的灵巧手，370g重量可显著降低末端负载。在此基础上，Linker Hand O6还提供补贴后价格为3999元的Lite版本。
为了实现质价比，全栈自研成为灵心巧手的关键一步。
从减速器这一层起，灵心巧手就实行自主研发，包括材料、电机、电缸在内，公司已搭建一套完整的产业链。因此，相比外部定制和采购，灵心巧手在核心零部件上成本优势更大。
然而，对于灵巧手这一前沿产业，出货交付是公认的世界级难题。
周永告诉《智能涌现》，这一问题包括灵巧手产线太新需要磨合、工艺不成熟，订单量集中造成生产排期拥挤等原因。目前，灵心巧手是全球唯一实现高自由度灵巧手千台量产的企业，根据其官方公布的数据，其高自由度灵巧手出货量占全球市场80%份额以上。
为了使生产能力与订单增长速度匹配，灵心巧手选择自建产线，掌握核心产能控制权。企业已有四家子工厂，与供应商协同实现交付。
目前，灵心巧手月产能已超4000只，目标在接下来一年内交付5至10万只灵巧手。
但只有硬件能力还远远不够，在周永看来，一旦万亿市值的科技巨头投入大量资源进入灵巧手赛道，将在成本上对其余公司形成碾压。
因此，灵心巧手必须比拼全栈能力，在软件与生态层面进行布局。
在数据采集环节，公司推出名为Open TeleDex的模块化机器人遥操作系统，构建支持“任意外接设备、任意机械臂、任意灵巧手”的开放式体系，降低客户在灵巧操作数据采集方面的系统搭建成本。
同时，灵心巧手建立了LinkerSkillNet多模态数据采集系统，其核心目标是构建全球最大的人类手部技能数据库。
周永阐释了这一战略的逻辑：“人类手的价值在于其无与伦比的泛化性——能操作万种物品、完成万种操作、使用万种工具。我们想构建一个庞大的‘技能商店’，可以在其中调用各种手的技能。从商业模式上看，当未来巨头入场时，如果我们已积累数千个成熟技能，他们将更倾向于选择合作，而非简单复制硬件。”
训练层面，灵心巧手采用真机强化学习的方案，不仅引入末端力觉，让机械手指具备感知接触力度的能力，还将灵巧操作训练拓展到非力控机械臂，并提升模型训练的自动化程度。
这使得灵心巧手在打螺丝、插接USB接口的任务上，演示成功率接近100%。
在产业链协调上，灵心巧手联合澄凯基金共同启动「百灵计划」，即通过设立「灵澄未来灵巧手具身智能产业投资基金」的方式，为灵巧手上下游供应链、模型算法及垂直场景应用方案的创新企业提供从资本到产业资源的一揽子扶持。
同时，灵心巧手基于代表产品Linker Hand L20，提出名为“灵创巧界”的计划。该计划将装有灵心巧手的机器人部署到生产线，通过“让灵巧手生产灵巧手”，使机器人持续在实际操作中学习，实现自主进化。
△“灵创巧界”示意图，图片：采访人提供
团队方面，带队灵心巧手实现以技术探索的核心成员中，CTO周永，2007年加入联想研究院，拥有15年互联网和机器人复合背景经历。
算法和模型训练负责人曹岗，研究员，国家“新一代人工智能”重大项目负责人，国家新一代人工智能社会实验总体专家组专家，入选北京市百千万人才工程，组建跨机构的百人大模型研发大团队，孵化投资智谱华章、银河通用、面壁智能、深言科技、LibLibAI、小雨科技等企业。